YouTube.com проигрывает ролики в формате Flash Video, сохраняя их в Temporary Internet Files текущего юзера.
Ищем в репозитории своей ОС по слову YouTube. В Gentoo пользуюсь найденным таким образом скриптом clive.
Вытягивает флэш-видео, с помощью ffmpeg может заодно перекодировать в например avi. Помимо оного что-то ещё попадалось на глаза, но сходу не припомню.