И после этого радость мотивирует их на дальнейшие шаги в том же направлении.
Но так как это происходит не явно, как бы за кадром сознания, то любой может сказать, что удовольствия не являются объектом его стремления. Но тогда что же их изначально мотивирует?

Мотиваций у человека множество. Это необязательно позитив (стремление к удовольствию) , но и избежание негатива. Психологи установили, что негативная мотивация (избежание страдания и опасностей) гораздо сильнее мотивирует людей, чем позитивная.
Другое дело, что в своем корне все мотивации не разумны... Любая конечная цель не может быть объяснена разумом, это обязательно эмоции. Получается, что чтобы достигнуть цели нужно следовать разуму и подавлять эмоции, но ставят цели в конечном итоге именно эмоции.
Человек в целом ограниченно разумен (из-за влияния эмоций и инстинктов на мышление) и врядли что-либо с этим можно будет сделать в ближайшее время (